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Die Burg Stahlberg wurde 1219, genau wie die Burg Fürstenberg, vom Erzbistum Köln zur Absicherung ihres Gebietes errichtet. Und auch wie Fürstenberg, bekamen die Pfalzgrafen die Burg im Jahr 1243 als Lehen.
Am nordwestlichen Ortsende auf einer Felsnase liegend, ist die Burg in ihren Grundrissen deutlich dem 12. Jahrhundert zuzuordnen.
Die im Rechteck gehaltene Burgmauer mit ihrer schmalen Eingangsseite umschließt einen Rundturm, der vermutlich später nach dem Vorbild der Burg Stahleck erbaut wurde.
Wie fast alle Burgen wurde auch sie 1689 von den französischen Truppen komplett zerstört.
Zu besichtigen gibt es weiterhin die Teile der Ringmauer, der dahinter stehende Rundturm, sowie die Reste einen eckigen Turms.
